他们是黑突厥或者异姓突厥。乌古斯人在突厥汗国的势力范围内形成了一个部落联盟。
回历126年，突厥最后的汗国遭到了大唐王朝、回纥和葛罗禄联军的重创，开始沿着匈奴西逃的线路迁移，沿途不断地与各地的土著民族交融混血。
突厥人逃亡了，回纥人又在漠北建立了回纥汗国，继续欺压自己的近亲乌古斯人。
于是，乌古斯人逐渐向西方的阿尔泰山地区迁徙，最后西迁到现在已经灭亡的花剌子模帝国北部的大草原上（即现在的哈萨克斯坦和吉尔吉斯斯坦地区）。他们的北边是钦察人与基马克人建立的草原帝国基马克汗国
不久，改名为回鹘的回纥汗国被从西伯利亚南下的黠戛斯（今天吉尔吉斯人的祖先）驱赶到了天山以南、以西的地区。他们和葛罗禄人建立了喀喇汗王国，统治和压迫在那里的乌古斯人和突厥混血人。
当时，乌古斯人分布在额尔齐斯河到伏尔加河之间的广阔地区。回历204年，乌古斯人南下侵入了锡尔河以南土著民族索格狄亚那（即粟特人）的苏对沙娜（今天塔吉克斯坦乌什鲁沙那）地区，开始与锡尔河、阿姆河流域地区的人民接触。
回历4世纪，他们在锡尔河的下游和咸海北岸地区建立了乌古斯国，势力西达乌拉尔河和伏尔加河的下游地区,东北到达额尔齐斯河的上游，压制了基马克汗国。这个时期，他们还创作了艺术上的瑰宝英雄史诗《先祖科尔库特》。
回历358年，驻扎在毡的(位于今天哈萨克斯坦克孜勒奥尔达附近)的乌古斯酋长塞尔柱，因为土地问题与国王发生了冲突，率领自己的部落脱离乌古斯国，向南方迁移到锡尔河的下游地区定居，改信了回教的逊尼派，通过战斗和联姻与当地的雅利安人和突厥人融合，成为了一支突厥混血人。乌古斯人也因此改称为土库曼人，即像突厥的人。
这时候，从前南下的突厥部落推翻了伊朗人建立的萨曼帝国，在阿富汗斯坦建立了自己的国家伽色尼王国，任命塞尔柱为王国守卫北方的边疆。
回历5世纪中叶，乌古斯国被大草原上崛起的突厥克普恰克人建立的克普恰克汗国推翻了。
于是，乌古斯国的土库曼各个部落分崩离散，四处流浪。
回历431年，前期南下的土库曼部落在塞尔柱的孙子的率领下，在丹丹坎（今土库曼斯坦马雷附近）击败了伽色尼王国，占领了呼罗珊等地区，清除了阿拉伯帝国势力，定都伊斯法罕，
建立了塞尔柱帝国。
塞尔柱帝国先后征服了阿塞拜疆、阿拉伯和小亚细亚的大部分地区，地域辽阔、国力强大，东起兴都库什山脉，西至叙利亚及小亚细亚，南达阿拉伯海，北至基辅罗斯的边境。一时间风光得不得了。几十个国家和几百个汗王都前来帝国进贡。
回历486年，马利克皇帝去世以后，，塞尔柱皇族内讧，帝国四分五裂。叙利亚、克尔曼和小亚细亚等地先后出现了一些小王朝。小亚细亚的土库曼人苏莱曼沙以西部的重镇尼西亚为首都，建立了罗姆苏丹国，铁骑直抵博斯普鲁斯海峡，兵锋直指欧洲。
回历535年的秋天，帝国军队在撒马尔罕北部的卡特万草原被东喀喇汗和喀喇契丹（西辽）的联军打败，丧失了对西喀喇汗的控制权。
回历589年，花剌子模帝国联合喀喇契丹消灭了塞尔柱帝国，将土库曼人纳入了自己的管辖范围，使土库曼人成为了花剌子模